日本大学芸术学部音楽学科中退。剧団であるPROPAGANDASTAGE结成に参加し,以後しばらくは剧団员として活动した。斎藤恭央と共にお笑いコンビ「あばれヌンチャク」を结成。竹内はボケを担当していた。コンビ解消後は声优として活动。友人に漫画家の新井祥がおり,新井のエッセイ漫画の中にもたびたび登场している。また,役者としての活动も行っている。全日本プロドリフト选手権において2007年第5戦以降,ピットレポーターなどで活跃しその姿をビデオオプションにてみることができる2022年6月8日,竹内幸辅因病去世,享年45岁。
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